水下铺排是为满足长江及沿海航道整治对软质基础（沙质等）河床构筑物的工程需要，结合长江水域护坡/ 护
底软体排的铺设施工。浅水区或是滩地，可人工铺排，但是水深、浪大、流急的地方，无法人工作业，就需
要用到铺排船进行施工。复杂工况下，也会遇到断排、缩排、铺排船失去系泊控制、排体验收检测困难等问题，
尤其是排体水下检测一直都是难题。
水声定位技术采用GNSS 与水声定位技术组合，可以对水下排布进行实时可视化定位，为铺排船施工提供有
效测量及控制手段。
使用中海达iTrack UB1000 水声定位系统进行高精度水下定位检测。
使用设备：iTrack UB1000 水声定位系统
项目名称：水下铺排施工检测科研项目
铺排工作流程：
1. 在铺排船安装iTrackUB 1000 超短基线声基阵；
2. 在每张排上安装6 个应答器，再逐步放入水中；
3. 在母船控制单元对入水后的应答器进行实时定位指导施工；
4. 施工完成后利用长基线定位技术，对已经铺好的排进行检测。
水声定位工作流程：
1. 将声基阵（声头）刚性固定在母船底部，入水深度大约5~10 米左右；
2. 系统工作为应答模式，声基阵（声头）发射定位信号，应答器接收解算定位信号后，发射应答信号；利用发射和应答信号的时延确定应答器相对水声基阵的距离，利用各水听器接收信号的相位差来测量应答器的方位，完成水下排布的声学坐标定位；
3. 超短基线系统利用与声基阵（声头）刚性固定的姿态传感器（MRU）数据，将应答器的声学坐标转换为船体坐标，利用RTK 高精度差分GPS 将船体坐标转换为大地坐标，完成排布的精确定位。
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